• 自主建图——利用激光SLAM的思想，基于空间约束遍历算法，通过激光扫描实现工作场景的实时建图，用于后续机器人的定位与导航。

• 自动建站——基于自主建图结果，利用激光、里程计、IMU等传感器信息，自动实现待巡检点等特定位置的标记，便于后续巡检任务完成。

• 实时定位——采用激光扫描信息与地图匹配的方式实时给出机器人在地图中的位置。

• 自动避障——利用激光雷达、超声波等传感器信息，结合地图进行障碍物检测，并根据障碍物的形状尺寸，实时调整路线。

• 路径规划——根据机器人当前位置、地图信息、到达位置信息以及检测到的障碍物信息，实时设计最优路线，给出机器人的下一步行走方向、目标点等信息。