图 1 便携式三维激光扫描系统

为了快速查看扫描结果，可以用平板或者手机连接系统WiFi，并进入指定网页进行结果查看。网页界面还包括开始建图、启动电机、回环校正等常用的操作。

图 2 便携显示软件

便携式三维激光扫描系统主要包括两大部分，手持端和背包端。手持端集成了激光雷达、相机、卫星接收机、电机等设备，主要用于场景数据的采集；

图 3 手持端

背包端主要集成了电源、计算采集设备、驱动设备、适配器、通讯设备等。

图 4 背包端

1、系统特点

（1）支持背负、手持等多种作业方式；

（2）系统支持高精度GNSS定位，生成带有地理坐标的点云；

（3）系统支持点云和相机的融合，生成带有真彩色纹理的点云；

（4）能够通过手机客户端启动和停止系统，并可以实时进行数据的查看；

（5）支持数据的事后处理，生成精度更高的环境重构点云。

2、行业优势

（1）无接触信息采集，可以获取目标的三维点位信息；

（2）一次采集，不需要进行点云拼接；

（3）操作简单，单人即可进行作业；

（4）采集的数据包括纹理、结构等信息；

（5）采集的数据方便保存；

（6）数据产品丰富，生成简单，有专门的软件支持。

3、工作流程

利用便携式三维激光扫描系统进行场景数据采集及把模型应用到应急消防系统中的步骤如下：

图 6 背包端内部结构