护航每一次火场逆行——格纳微消防/应急救援指控系统-湖南云箭格纳微信息科技有限公司

“烈火无情，英雄无畏，献给当代最可爱的人，向消防员致敬！” 我国首部展现消防员工作纪实的电影——《烈火英雄》目前正在热映中，影片以“大连7.16大火”真实事件为题材，面临沿海油罐区发生的大型火灾，消防指战员们逆火而行的坚毅和勇敢深入人心，为了保卫城市和人民的安全，他们舍弃自己的情感，服从调度、听从指挥、响应快速，再危险的关头都整齐划一，勇敢无畏地面对熊熊大火。

消防员——他们承担着和平年代最容易牺牲的工作，以血肉之躯保护着我们每一个家庭与生命；同时，他们也是一个个平凡家庭里走出来的儿子、父亲、丈夫，肩负着全家的重担与希望……

其实比电影更残酷的是现实的牺牲，日益复杂的建筑结构给消防员的侦查、灭火和搜救工作带来极大挑战。为了提高消防应急救援信息化建设水平，减少火灾造成的经济损失和人员牺牲，公安部消防局近几年陆续出台了相关文件，新的应急管理部成立后，对消防、应急救援人员信息化装备也提出了更高的要求，除了保障消防员们能更高效地开展救援，同时也要最大程度保护他们的人身安全——对大型建筑物内的消防员进行准确定位、方向指引以及有效通信是当前亟待解决的重要难题。

消防、灾害事故救援等应急任务“室内”场景通常来不及或环境不允许布置外部定位基站等设备，在北斗、GPS等卫星导航技术无法满足定位需求的情况下，WiFi、蓝牙、超宽带（UWB）等主流室内定位技术对外部条件或环境过度依赖，定位便捷性较差。微惯导自主定位技术几乎成了解决应急救援室内定位的唯一选择。

惯性导航系统（INS，Inertial Navigation System）是一种以陀螺仪和加速度计为敏感器件，不依赖导航卫星、外部基站、指纹数据库的自主式导航系统。具有隐蔽性好、抗干扰性强、全天候工作、自主定位等优点，但它的输出误差会随时间积累，且为相对定位，无法获取起始点和起始方向。

“微惯导”是以微机电系统（MEMS）传感器为核心的惯导产品，随着MEMS器件技术的进步，成本低、体积小、功耗低、重量轻的MEMS惯性器件精度越来越高，“微惯导”定位技术己经逐步推广到工业、消费等领域，且在消防救援、武警反恐、应急救援等领域中得到了比较成熟的应用。

为了实现准确、快速地对消防员实时位置进行测定，特别是在室内、地下、城市峡谷等复杂环境中实现实时、连续、准确人员定位，需要综合北斗/GPS、微惯导两种定位手段的优势。

当前市面上的消防员单兵定位系统普遍存在如下问题：

（1）非自研或自主的微惯导定位技术，惯导精度低。

（2）系统级融合算法较差，无法解决惯导长时间累积漂移。

（3）多采用踩脚垫、人工调整的方式进行多人轨迹对齐；缺乏统一的地理坐标信息，面对多分队、多方向任务时有局限。

（4）采用公网或中心式组网通信，难以面对复杂环境或者突发情况。

（5）队员无法实时获取自身位置，降低队员的自救和生存能力。

格纳微科技针对上述问题，提出了如下解决方案：

问题（1）——格纳微在国内率先将微惯导定位提升到千分级定位精度，并通过多年持续研发投入，解决了惯导定位产品的标定、量产问题，并持续进行着硬件优化、算法升级。

问题（2）——研发自学习误差抑制算法，确保室内纯惯导长时间稳健定位。

问题（3）——采用微惯导+北斗融合定位，多人轨迹对齐准，输出的定位轨迹均为地理坐标，无需踩脚垫、人工旋转平移等额外操作，室内外无缝定位。

问题（4）——通信采用自组网+公网4G自动切换，强穿透，确保无缝覆盖，现场和远程指挥中心同步。

问题（5）——配置可视化终端，结合自组网通信，使得消防员可实时看到自身位置和队友位置，可按照轨迹撤退、自救能力提升，并可对队友开展有效救援。

总之，格纳微科技经过多年的技术积累和市场调研，在自身微惯导自主定位技术优势的基础上，深研系统级融合和校准算法，综合北斗/GPS、微惯导两种定位手段，结合现场地图快速三维建模能力以及自组网通信、生命体征、呼救器、电子压力表、空气呼吸器等设备和指控软件开发的应急救援指控系统，是真正达到实战标准的产品，将极大提高消防、应急救援以及公安、武警、部队等单位执行任务的水平，最大程度保障任务人员生命安全。